一.  SysTick介绍：

CM4内核的处理和CM3一样，内部都包含了一个SysTick定时器，SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时 ，将 从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。我们就是利用STM32的内部SysTick来实现延时的，这样既不占用中断，也不占用系统定时器

       通常SysTick可以通过中断的方式来实现，后续会增加，但是目前只是通过轮询的方式去实现

二.  寄存器介绍

SysTick有4个寄存器

对应的代码在core_cm4.h中

typedefstruct
{
  __IO uint32_t CTRL;                    /*!< Offset: 0x000(R/W)  SysTick Control and StatusRegister */
  __IO uint32_t LOAD;                    /*!< Offset: 0x004(R/W)  SysTick Reload Value Register       */
  __IO uint32_t VAL;                     /*!< Offset: 0x008(R/W)  SysTick Current ValueRegister      */
  __I uint32_t CALIB;                  /*!< Offset: 0x00C (R/ ) SysTick Calibration Register       */
} SysTick_Type; 

1） CTR寄存器如图：

第0位：ENABLE，Systick 使能位  （0：关闭Systick功能；1：开启Systick功能）
第1位：TICKINT，Systick 中断使能位    （0：关闭Systick中断；1：开启Systick中断）

第2位：CLKSOURCE，Systick时钟源选择  （0：使用HCLK/8 作为Systick时钟；1：使用HCLK作为Systick时钟）

第16位：COUNTFLAG，Systick计数比较标志，如果在上次读取本寄存器后，SysTick 已经数到了0，则该位为1。如果读取该位，该位将自动清零.

2） LOAD寄存器如图：

Systick是一个递减的定时器，当定时器递减至0时，重载寄存器中的值就会被重装载，继续开始递减。STK_LOAD 重载寄存器是个24位的寄存器最大计数0xFFFFFF。

3） VAL寄存器如图：

也是个24位的寄存器，读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同时还会清除在SysTick 控制及状态寄存器中的COUNTFLAG 标志。

4） CALIB寄存器如图

一般不会用到

三.  源码

delay.h

#ifndef _DELAY_H_H_H
#define _DELAY_H_H_H
#include "stm32f4xx.h"

void delay_init(u8 SYSCLK);
void delay_ms(u16 nms);
void delay_us(u32 nus);
#endif

delay.c

#include "delay.h"

static u8  fac_us=0;		   
static u16 fac_ms=0;
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
  SysTick->CTRL&=~(1<<2);
  fac_us=SYSCLK/8;
  fac_ms=((u32)SYSCLK*1000)/8;
}
void delay_xms(u16 nms)
{	 		  	  
  u32 temp;		   
  SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;
  SysTick->VAL =0x00;
  SysTick->CTRL=0x01 ;
  do
  {
    temp=SysTick->CTRL;
  }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));
  SysTick->CTRL=0x00;
  SysTick->VAL =0X00;	  	    
} 

void delay_ms(u16 nms)
{
  u8 repeat=nms/540;
  u16 remain=nms%540;
  while(repeat)
  {
    delay_xms(540);
    repeat--;
  }
  if(remain)delay_xms(remain);
  
}
void delay_us(u32 nus)
{
  u32 temp;	    	 
  SysTick->LOAD=nus*fac_us;  		 
  SysTick->VAL=0x00;
  SysTick->CTRL=0x01 ;	 
  do
  {
    temp=SysTick->CTRL;
  }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));
  SysTick->CTRL=0x00;
  SysTick->VAL =0X00;  
}